[센서] steering angle의 변화에 따른 차량 궤적

개요

프로그래밍 언어 : 매트랩

과제 수행 날짜 : 2020.05.17

과제 개요 : 아반테 AD를 기준으로 steering angle(조향각)이 주기 20sec, 진폭 5/20º의 sine 파형으로 변화할 때 앞바퀴와 뒷바퀴의 궤적을 그리는 과제

 

과제 설명

아반테 AD의 경우 아래의 사진에서 볼 수 있듯이 축거 2.7m, 윤거 1.572m이다.

출처 : 다나와 자동차

이 자동차가 진폭이 5º, 20º의 sine 파형을 따라 움직인다고 할 때의 앞/뒷바퀴의 궤적을 그린다.

 

코드 설명

궤적을 그리기 위한 초기값들을 설정해 준 후에, 아래의 공식을 이용하여 앞바퀴와 뒷바퀴의 x/y좌표를 구한다. 차량이지만 간소화를 위해 bicycle model을 이용한다.

그 후, 회전행렬을 이용하여 앞바퀴, 뒷바퀴, 전체 차량의 방향과 위치를 설정한다.

 

과제 코드 중 핵심적인 부분

앞서 구한 좌표들을 이용하여 차량과 바퀴의 움직임을 그린다. 빨간색으로 앞바퀴 궤적을, 파란색으로 뒷바퀴 궤적을 그린다. x축을 차량의 움직임에 따라 이동하도록 설정해준다.

결과

1) 진폭이 5º인 경우

 

2) 진폭이 20º인 경우