[센서] 주차장 출차 시뮬레이션 2

개요

프로그래밍 언어 : 매트랩

과제 수행 날짜 : 2020.06.20

과제 개요 : 주차장에 주차된 차량이 빠져나오는 경로에 궤적을 그리는 시뮬레이션을 스탠리 알고리즘을 이용하여 구현. (단, 차량의 초기 위치는 (13.75, 2.5, 90º)이고, 최대 조향각은 -40.95º ~ +40.95º이고 최대조향각속도는 24 deg/s 이다.)

 

코드 설명

차량의 초기 위치와 가야 할 경로 등에 대해 초기값을 설정한 후, find_closest_point 함수를 이용하여 현재 차량 앞바퀴 중심점을 기준으로 가장 가까운 점을 찾고, look ahead point index를 5로 둬서 현재 가장 가까운 점으로부터 5개의 인덱스만큼 앞의 점을 따르도록 한다.

과제 코드 중 핵심적인 부분

이탈거리를 계산하고 최대 조향각을 넘지 않는 범위 안에서 조향각을 계산한다.

 

결과