QQ의 다이어리

개요 프로그래밍 언어 : 매트랩 과제 수행 날짜 : 2020.05.24 과제 개요 : 주차장에 주차된 차량이 빠져나오는 경로에 궤적을 그리는 시뮬레이션을 구현. (단, 차량의 초기 위치는 (13.75, 2.5, 90º)이고, 최대 조향각은 -40.95º ~ +40.95º이고 최대조향각속도는 24 deg/s 이다.) 코드 설명 차가 움직이는 경로에 임의의 점을 추가하고 아래의 공식에 각 점들을 대입하여 각도와 거리를 알아낸다. 각도의 초기값을 설정해주고 앞서 구한 값들을 대입하기 위해 보정해 준 후 각 점을 지나기 위한 steering angle값을 구하여 전부 합쳐 배열로 만든다. 이 과정을 통해 시작 지점부터 종료 지점까지의 steering angle을 sta 라는 배열에 저장한다. sta의 길이만큼 ..

개요 프로그래밍 언어 : 매트랩 과제 수행 날짜 : 2020.05.17 과제 개요 : 아반테 AD를 기준으로 steering angle(조향각)이 주기 20sec, 진폭 5/20º의 sine 파형으로 변화할 때 앞바퀴와 뒷바퀴의 궤적을 그리는 과제 과제 설명 아반테 AD의 경우 아래의 사진에서 볼 수 있듯이 축거 2.7m, 윤거 1.572m이다. 이 자동차가 진폭이 5º, 20º의 sine 파형을 따라 움직인다고 할 때의 앞/뒷바퀴의 궤적을 그린다. 코드 설명 궤적을 그리기 위한 초기값들을 설정해 준 후에, 아래의 공식을 이용하여 앞바퀴와 뒷바퀴의 x/y좌표를 구한다. 차량이지만 간소화를 위해 bicycle model을 이용한다. 그 후, 회전행렬을 이용하여 앞바퀴, 뒷바퀴, 전체 차량의 방향과 위치를 ..